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PCL-UnderwaterLab 2a38de1e8b | 1 year ago | |
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声学目标检测数据集说明.docx | 1 year ago |
Xie, K., Yang, J. & Qiu, K. A Dataset with Multibeam Forward-Looking Sonar for Underwater Object Detection. Sci Data 9, 739 (2022). https://doi.org/10.1038/s41597-022-01854-w
Download citation: https://citation-needed.springer.com/v2/references/10.1038/s41597-022-01854-w?format=refman&flavour=citation
or
https://doi.org/10.48550/arXiv.2212.00352
https://figshare.com/articles/dataset/UATD_Dataset/21331143
or
https://pan.baidu.com/s/15NvUuhceGaP3r4ekEBYhLA
Password: 33vg
一、*数据集描述*
(1)目标类别:包括 3 类规则几何结构物体(立方体、球体、圆柱体)与其他 7 类水下物体(人体模型、轮胎、圆形地笼、方形地笼、铁桶、飞机模型、ROV)等。
*(2)**训练集:*
声学目标检测任务训练集含7600张.bmp格式前视声呐图像文件及对应的.xml格式标注结果文件。文件组织结构下图所示。
一级目录 | 二级目录 | 解释说明 | 格式 |
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UATD_XXX | images | 所有训练图片 | bmp |
annotations | 所有图像文件的对应标注结果 | xml |
图1 训练集文档结构
前视声呐图像文件中图像数据表示声学反射强度信息,其原理如下图所示。
图2 前视声呐图像存储为.bmp格式文件。图像中坐标为(x,y)的像素代表极坐标系下方向为theta = (W/2-x)*phi/W、距离为r = (H-y)*R/H 处的声学反射强度信息。其中phi、R 分别表示前视声呐水平开角和斜距量程大小,W、H分别表示图像水平和垂直尺寸。
标注结果文件中包含对应声呐图像中目标的检测框参数(位置和尺寸)及目标类型。目标类型包括正方体(cube)、球体(ball)、圆柱体(cylinder)、人体模型(human body)、轮胎(tyre)、圆形地笼(circle cage)、方形地笼(square cage)、铁桶(metal bucket)、飞机模型(plane)、ROV等10类,标注格式如下图所示。其中字段包含对应图像采集时的声呐工作参数,如声呐水平/垂直开角、声呐斜距量程、声呐工作频率等信息。
图X 训练集标注文件格式
(3)测试集:
声学目标检测任务A/B榜测试集各含800张.bmp格式前视声呐图像文件和相应的.xml格式文件,xml格式文件中字段中包含相应声呐图像数据采集时的声呐工作参数信息。
*二**、**数据**样例*
图3 前视声呐图像,红色为目标标注框,从左到右依次为方形地笼(square cage)、球体(ball)、轮胎(tyre)。
图4 前视声呐图像,红色为目标标注框,从上到下依次为人体模型(human body)、球体(ball)、圆形地笼(circle cage)。
图5 前视声呐图像,红色为目标标注框,从左到右依次为轮胎(tyre)、铁桶(metal bucket)。
2022年全国水下机器人大赛国际线上赛声学图像识别赛道数据集
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